执 一
课程
HDL
代码
备考
论文
博客
无人机边缘计算架构 · Zynq 异构平台
Drone Edge Computing Architecture on Zynq-7000 SoC
无人机端 (Drone Onboard)
地面站 (Ground Station)
云端 (Cloud / Remote)
📷 摄像头模组
4K@60fps · HDR · IMX477
PS · 处理系统
ARM Cortex-A9 × 2
Linux · 任务调度 · 通信
OpenCV 预处理
PL · 可编程逻辑
FPGA Fabric (Artix-7)
DPU · CNN加速器
图像预处理流水线
AXI4-Stream
🛰️ 传感器融合
IMU · GPS · 气压计 · 磁力计
✈️ 飞行控制器
PX4 · PID · EKF 状态估计
📡 数据链 · 5G / Wi-Fi 6
MAVLink · RTSP 视频流
📊 边缘推理输出:目标框 + 类别 + 距离 · 延迟 < 50ms
YOLO-Fast · 点云聚类 · 跟踪 ID
🖥️ 地面控制站
QGroundControl
📹 视频监控终端
实时图传 + AI叠加
⚡ 地面边缘节点 (可选)
NVIDIA Jetson / Zynq UltraScale+
高精度重识别 · 多机协同 · 三维重建
☁️ 模型训练集群
GPU 集群训练
模型蒸馏 · 量化
🗄️ 数据湖
MinIO / HDFS
标注 · 版本管理
🔄 OTA 模型更新 · 联邦学习 · 增量训练
模型下发链路:云端训练 → 量化压缩 → DPU 部署
MIPI CSI
检测结果
5G/WiFi6 链路
训练数据上传
图例:
ARM PS
FPGA PL
数据链
云端
无线链路
| DPU 延迟 < 10ms · 功耗 < 5W
Zynq XC7Z020 · DPU IP Core · PX4 Flight Stack · YOLO-Fast · MAVLink